Les robots
L'équipe rassemblée
 

 
Forme actuelle des 6 robots qui composent l'équipe
 

 
Quelques chiffres et données
 

La carte mère de l'ordinateur embarqué
Kontron Viper-830
Masseenviron 20 kg
Moteurs2 x 24 volts DC
Autonomie électriqueenviron 2,5 heures
Vitesse maximale en ligne droite2,96 m/s (~ 11 km/h)
Vitesse de rotation maximale2,8 tours/seconde
Carte mèreKontron Viper-830
Processeur centralIntel Pentium III 800 MHz
Système d'exploitationDebian Linux

 
Principe de fonctionnement général
 
Les robots sont munis de ce qu'on nomme un système de vision omnidirectionnelle, ce qui leur permet de voir ce qui se passe autour d'eux. Le système est composé d'un miroir parabolique (un peu comme une boule coupée en deux), d'une caméra et d'un ordinateur embarqué. Le miroir parabolique est placé au haut de la tour de vision et se trouve orienté vers le bas. Une caméra est placée sous ce miroir, et capte ainsi une image des alentours du robots (voir l'image ci-dessous, à droite).
 

 
Cette image est transmise à l'ordinateur embarqué, qui, à l'aide d'un programme, la transforme en ce qu'on nomme une image panoramique. Le programme cherche ensuite certains points de repères et objets dans l'image obtenue, comme, par exemple, le ballon. Il le fait en se servant d'indices concernant l'objet, principalement sa couleur. Avec ces informations sur les objets qui l'entourent, il lui est ensuite possible de déterminer les mouvements à effectuer, les stratégies à adopter.
 
Pour pouvoir bouger et agir, les robots actuels sont munis de deux roues et de leurs moteurs correspondants, de même que d'une bombonne d'air comprimé servant à alimenter deux botteurs de ballon.
 
Pour plus d'informations, voyez nos vidéos et nos documents techniques.